Staðsetningarvilluleiðrétting í línulegu hreyfikerfi
Framfarir servótækni þýðir að viðskiptavinir búast við að servóstýringarvélar þeirra gangi með meiri og meiri afköstum. Einn árangursvísitala er staðsetningarnákvæmni vélarinnar. Betri nákvæmni vélarinnar getur tryggt að framleiddir hlutar og vörur hafi meiri gæði. Þess vegna telur burðarþróun að nákvæm staðsetning sé lykilkrafan þegar servókerfi er valið eða þróað.
Þættir sem hafa áhrif á nákvæmni
Við notkun getur nákvæmni kerfisins orðið fyrir áhrifum af mörgum aðstæðum eða þáttum, sem leiðir til óviðunandi frammistöðu.
Kóðari: meðan á framleiðsluferli slíks búnaðar stendur, geta vélrænni, rafræn eða sjónræn frammistöðugalla sem komið er inn í kóðarann leitt til staðsetningarvillu. Umhverfisaðstæður og rafræn hávaði geta einnig haft áhrif á gæði kóðamerkja.
Álag: Beygja íhluta í vélrænu kerfi getur valdið staðsetningarvillu.
Réttrétting: það á við til að átta sig á nákvæmri staðsetningu í gegnum XY vinnubekk. Slag X-áss og Y-ás verða að vera hornrétt á hvort annað (hornrétt). Ef högglínurnar tvær eru ekki hornréttar mun högg Y-ássins framleiða staðsetningarvillu í X-átt og öfugt.
Bakslag: bakslag er fall af úthreinsun milli tennanna sem tengjast í gírskiptingu. Venjulegt bakslag gerir gírunum kleift að blandast saman án þess að festast saman til að veita smurrými. Til dæmis, þegar blýskrúfhnetan snýst oft í gagnstæða átt, getur of mikið bakslag átt sér stað, sem leiðir til staðsetningarvillu.
Hysteresis: hysteresis villa vísar til munarins á raunverulegri stöðu og stjórnunarstöðu sem stafar af ósamræmi viðbrögðum kerfisins við auknum og minnkuðum inntaksmerkjum.
Aðferð við villuleiðréttingu
Til að beita áhrifaríkustu aðferðinni til að leiðrétta staðsetningarvilluna skaltu fyrst ákvarða hvort villan sé endurtekin. Þegar frávik markstöðu er mælanlegt og endurtekið er hægt að nota sumar aðgerðir eða reiknirit í servódrifinu til að ná og viðhalda nauðsynlegri nákvæmni. Þegar staðsetningarvillan er tilviljunarkennd og óregluleg er hægt að ná besta leiðréttingunni með utanaðkomandi búnaði. Næst skaltu taka cdhd2 servo driver sem dæmi.
Endurtekningarhæfni villu
Endurtekningarhæfni vísar til getu hreyfikerfisins til að fara aftur og aftur í ákveðna stöðu. Nákvæmni vísar til mælisviðsgildis þegar kerfið fer aftur í ákveðna stöðu. Nákvæmni vísar til nálægðar kerfisins við mælingu eða raunverulega stöðu.
Almennt er hægt að ákvarða endurtekningarhæfni staðsetningarvillu með því að færa og mæla skilgreinda staðsetningu. Þetta ferli getur notað ytri nákvæmni endurgjöf tæki, svo sem leysir interferometers.
Segjum að hreyfistýringin skipi línulegum fasa að fara í ákveðna stöðu. Þegar hreyfingunni er lokið mun búnaðurinn mæla raunverulega stöðu sviðsins. Endurtaktu skipunarhreyfingarmælingarlotuna þar til þú getur ákvarðað hvort staðsetningarvillur eigi sér stað og, ef svo er, hvort þær séu alltaf jafnar. Staðsetningarvillan getur verið mismunandi eftir ferðaferlinu. Þess vegna er nauðsynlegt að prófa endurtekningarhæfni röð punkta í línulegu hreyfikerfinu.
Þegar um endurtekningarvillur er að ræða er fyrirsjáanleg tilvik þeirra og vélbúnaðar servóbílstjórans getur veitt nauðsynlega leiðréttingu á sama tíma og nákvæmni er náð og viðhaldið án auka- eða utanaðkomandi endurgjafartækja.
Harmónískar bætur
Ef það þarf að íhuga hvort bæta eigi servóstýringarlykkjuna fyrir harmonikum ætti truflun í mótorhjóli að vera með fastan hátt. Þetta sýnir að það er harmonisk villa í kerfinu. Til dæmis stafar kveikingarvægi mótorsins af vélrænni uppbyggingu mótorsins. Kveikingarvægi kemur venjulega fram í línulegum mótor með járnkjarna, svo það er hægt að leiðrétta það með harmoniskri uppbót.
cdhd2 servódriflinn inniheldur harmoniskt uppbótaralgrím til að leiðrétta tog- og endurgjöfartruflanir, sem geta stafað af vélrænni bilun í mótornum og/eða galla í endurgjöf. Harmóníska leiðréttingaralgrímið getur tekist á við truflunina með endurtekinni stillingu í mótorhæð í línulegum mótor eða vélrænni hraða í snúningsmótor.
Áður en reikniritinu er beitt er einnig mikilvægt að bera kennsl á truflunargjafann rétt og nota rétta harmonic uppbótargerð. Ef kerfi notar endurgjöf úrlausnar og tveir truflunarhamir finnast í hverri lotu, er líklegt að það þurfi endurgjöf byggða á harmonic bætur.
Villa við kortlagningarleiðréttingu
Sumar endurteknar staðsetningarvillur er ekki hægt að leiðrétta með því að greina tjáningar. Hreyfikerfið gæti tapað nákvæmni og aðeins þarf að bæta upp nokkra punkta eftir högginu. Fyrir slíkar villur er hægt að nota utanaðkomandi mælitæki til að búa til villukortatöflu sem ökumaðurinn getur síðan notað til að bæta upp villur á tilteknum stöðum.
Til dæmis er hægt að mæla hleðslustöðuna á línuásnum með laser interferometer. Til einföldunar gerum við ráð fyrir að ferðavegalengd skaftsins sé einn metri. Drifhugbúnaðurinn sendir skipun um að færa mótorinn með 100 mm millibili til að láta mótorinn hreyfast innan 10 staða. Þegar mótorinn hreyfir hleðsluna mun interferometerinn mæla vegalengdina sem hleðslan ferðast og hver punktur ber saman fjarlægðargildið við stöðu mótorkóðara. Munurinn á þessum tveimur gildum er staðsetningarvillan.
Þegar villukort er búið til verður kortið geymt í óstöðugu minni drifsins og hægt er að virkja villuuppbót í drifinue.
Settu reiknirit á milli punktanna. Í þessu dæmi, til að færa sviðið í stöðu 275 mm frá uppruna, tekur stjórnandinn tvo næstu gagnapunkta úr uppflettitöflunni (200 og 300 mm) og reiknar leiðréttingargildið við 275 mm.
Kosturinn við staðsetningarvilluleiðréttingaraðferðina sem hægt er að framkvæma af cdhd2 servóbílstjóranum er að ökumaðurinn getur sótt leiðréttingargildið í rauntíma í samræmi við raunverulega stöðu og beitt leiðréttingunni í rauntíma. Þegar leiðréttingin hefur verið innleidd er hægt að hunsa villuna og ekki er þörf á frekari stöðuviðmiðunarbúnaði.
Tvöföld lykkja stjórn
Til að bæta upp tilviljunarkenndar og óendurteknar villur þarf línulegt hreyfikerfi aðferð til að greina og vara ökumann við villum meðan á notkun stendur. Áhrifarík og tiltölulega ódýr aðferð til að sigrast á villum sem ekki eru endurteknar er að setja upp annan kóðara á álagi í hreyfikerfinu. Þessi annar kóðari getur veitt nákvæma endurgjöf í rauntíma til að bæta upp frávik hreyfikerfisins.
Fastbúnaðurinn í cdhd2 servo drivernum er með tvöfaldri endurgjöf stjórnlykkju. Í forritum með tvöfaldri lykkju er mótorviðbrögð notuð fyrir hraðastýringarlykkju og afriðlara, en aukaviðbrögð er notuð fyrir stöðulykkju.
Cdhd2 bílstjóri styður ýmis aukaviðbragðstæki, svo sem stigvaxandi kóðara og raðkóðara, sem og hliðstæða stöðuviðbragðstæki.
Tvöföld lykkja stillingin þarf að stilla hlutfall efri endurgjöf við mótor endurgjöf og sérstaka stillingaraðferð.
This dual feedback control loop has been implemented in a series of GE Medical PET / CT scanners for clinical imaging, in which the patient's pedestal bracket shaft is mechanically driven by a ball screw.
Til að vinna gegn áhrifum bakslags í Ge skannakerfinu er hægt að tengja tvo kóðara við skaftið. Stöðuviðmiðunarkóðarinn er settur upp á mótorinn en aukaviðmiðunarkóðarinn fylgist með álaginu. Stýrilausnin með tvöföldum lykkjum bætir rekstrarstöðugleika og staðsetningarnákvæmni myndgreiningarkerfisins. Það hefur einnig þá öryggisaðgerð að greina álagslosun eða árekstur.
Bearing sýning komst að því að hver beiting línulegra hreyfibúnaðar hefur einstakar áskoranir og lausnir. Fjölhæfni cdhd2 drifa gerir viðskiptavinum kleift að innleiða nokkrar villuleiðréttingaraðferðir– eins og tvískiptur lykkjastýring, harmonic bætur eða villukortlagning til að ná sem mestri nákvæmni og afköstum vélarinnar.
